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通过ECU的对外接口OBD，就能采集到车速，特别是2008年国际ISO的OBD2标准，基本上在所有的车上都实现了车速的采集。设计采用STM 32位的芯片，型号为C8T6即可，支持2路CAN线连接，然后配齐电源接口线，OBD母头，电源接口及CAN收发器和周边阻容，然后制作一个紧凑一点的PCBA。

采用上位机系统软件XCOM串口助手及安装USB转UART驱动，在模拟器装置将底层固件编译好的情况下，让汽车常用的数据跑起来，例如车速、转速、电压等，采用曲线变化，否则，模拟原车数据，达到真实环境效果。

建议采用汽车标准的CANBUS协议，固定的数据流格式对外发送，老款的普桑、捷达采用指定的KWP协议，软件可以兼容，新桑塔纳、捷达、爱丽舍、中兴皮卡及其他车型均采用CAN协议即可,一般CAN线在OBD的1脚、9脚、3脚、11脚、6脚、14脚，4脚和5脚标准是地线，16脚多为电源，但也有部分车7脚是电源，特别要注意。

PCBA画好后，外包打样，用个家用回流焊炉，将配置好的物料物料贴片上去，为了刷机和测试，预留 LED工作指示灯，采用D-LINK刷机。

配置好汽车协议数据格式，我们将数据流定义如下：

数据序号+数据名称+单位，用英文逗号隔开，OBD数据流不带单位，采用10进制明文传输。

第一位 1电瓶电压V

第二位 2发动机转速rpm

以此类推 3行驶车速Km/h

4节气门开度%

5发动机负荷%

6冷却液温度℃

7瞬时油耗（怠速）：L/h    （行驶）：L/100km 通过车速判断当前怠速状态或行驶状态

8平均油耗L/100km

9本次行驶里程km

10总里程km

11本次耗油量L

12累计耗油量L

13当前故障码数量

14本次急加速次数Times

15本次急减速次数Times

保证每一包都发送出这15个数据，因为汽车ECU上的数据比较多，所以为了保证数据的正常，我们做这样的定义，为了是测试简单快捷。

可变车速转速车载数据转换ECU模拟器装置固定数据串口输出格式为：

（10进制行驶状态下数值变化）

$OBD-RT,15.3,832,25,16.86,16.86,71,9.88,14.00,5.26,5,0.74,0.74,0,0,0

$OBD-T,15.3,832,24,16.86,16.86,71,10.29,14.00,5.26,5,0.74,0.74,0,0,0

$OBD-T,15.3,827,23,16.86,16.86,71,10.67,13.99,5.28,5,0.74,0.74,0,0,0

$OBD-T,15.3,827,22,16.86,16.86,71,11.15,13.98,5.29,5,0.74,0.74,0,0,0

可用XCOM串口工具软件测试，通过OBD输出CANBUS的数据流保存为TXT格式，大家可以对比详细数据及数据分类位，不明白的地方可加薇星号threadliu。

从串口数据可以查看，除字头外，第一个为汽车电压数据，变化比较小，第二个为转速，为变化值，第三个为车速数据，通过一秒一包的方式，作为曲线数据变化，暂时设定值为10-25公里/小时曲线变化（也可变3-8）。这些变化，主要是车速及转速部分，恒定在10-25之间平滑转换，模拟原车驾驶真实场景。作为智能汽车数据采集与开发，可遵循模拟环境下，写出上位机的应用软件，最后做实车机器人教练、ADAS的数据工厂测试与验证。

注意方面，汽车的电压从数据上看，一直是保持在15.3V，其实真实的汽车环境下，是13.5V-15V左右，但是低于12V的状态，该车是处于熄火状态，转速是随机变化的，适合工厂批量测试。